È il museo che racconta la storia di Madrid attraverso reperti, ricostruzioni e dipinti. Il palazzo che lo ospita, in Calle de Fuencarral 78 nella zona a nord di Calle de Alcalá, fu costruito agli inizi del XVIII secolo su progetto di Pedro de Ribera e merita uno sguardo, almeno al portone barocco inserito con forte effetto di contrasto su una nuda facciata di mattoni a vista.
Salendo dal seminterrato al primo piano si ripercorre la storia di Madrid, dai reperti ritrovati sulle rive del Manzanarre e nelle ville romane dei dintorni, alla Madrid asburgica della pianta di Pedro Texeira (1656), alla Madrid Borbonica delle enormi tele di Bayeu e dei dipinti di Goya, fino alla Madrid del 1830 ricostruita fedelmente in un plastico di Le├│n Gil de Palacio.
